#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h" 

int main(int argc, char **argv) 
{ 
// 初始化ROS节点 
ros::init(argc, argv, "hello_world_publisher"); 

// 创建节点句柄 
ros::NodeHandle n; 

// 创建一个Publisher，发布到名为'chatter'的topic，消息类型为std_msgs::String 
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); 

// 设置发布频率 
ros::Rate loop_rate(10); 

int count = 0; 
while (ros::ok()) 
{ 
// 创建一个std_msgs::String消息 
std_msgs::String msg; 
std::stringstream ss; 
ss << "Hello World! " << count; 
msg.data = ss.str(); 

// 发布消息 
chatter_pub.publish(msg); 

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); 

// 增加计数 
count++; 

// 按照设定的频率休眠 
ros::spinOnce(); 
loop_rate.sleep(); 
} 

return 0; 
}
